尉迟恭晚年赋闲在家，颐养天年，虽依然操心国事，然而大半时间得以在家弹奏清乐，自娱自乐，享受退休生活。据说尉迟恭晚年除喜爱丹青乐器之外，还迷信炼丹服药，研磨各种金属矿石，配置丹药，并在家中后院挖池塘，兴建楼台，大搞室内装潢，甚至闭门不见外客，长达十六年之久。
显庆三年尉迟恭在家中去世，享年七十四岁，一代名将的人生至此落幕。唐高宗李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁，册赠司徒、并州都督，谥曰忠武，陪葬昭陵。从上可知道尉迟恭晚年迷信炼丹延年，应该是吃了那些丹药死的。不过他的生卒可知他活了73岁，经历了3个皇帝，在古代也算是高寿了。
